地磁気センサを使ってヨー角度を得ようとする検討で、地磁気センサを勉強してますが、基本的に磁界の影響をもろに受けるみたいなので周辺磁界があるものとして校正をしていかないといけないみたいですが、
昨日、試しに測定したデータも地磁気方位にしてはピンぼけデータでしたので、もしかするとモーターの磁石の影響があるかなと思って
センサをモーターから離して、上空３ｃｍ、１０ｃｍまで近づけてモーターを振って影響をみました。
●ぎりぎりまで近づけて振ってみたらものすごい変化しました。
●１０ｃｍ上空まで離してモーターを振ってみたら
１０ｃｍくらい離せば影響が少ないみたいです。
●地磁気センサの校正方法
①モーターをやめて、ロータリーエンコーダーを手回ししてエンコーダーデータもmbedでカウントして、回転角度データを比較
②モーター軸を１０ｃｍ延長して、モーター上空１０ｃｍ位置にセンサを置いて測定する
この2方法の準備をします。
●IMU補正で、地磁気データを使う事例検索
9軸センサをフルに使っている事例が非常に少ない中ですが、
トライされている方はおります。
①磁気センサのメーカーさんのHP
②電子工作のセミプロの方がトライされてました。
http://l52secondary.blog.fc2.com/blog-entry-27.html
ソースが公開されてますので、何をやっているか勉強させていただこうと思います。
③他にも、ヨー角度にトライされているかたがいます。
http://spaghetti.hatenablog.com/entry/2016/03/29/204114
全体として、9軸をカルマンフィルタで計算する方向で
線形代数学を40年ぶりに勉強しなおさないといけないかと思うと大変だと思いますが、時間をかけてゆっくりやります。それまでは、ロールとピッチのデータでスキー運動解析を行います。